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Read e-book online Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen PDF

By Dr.-Ing. Geroge H. Holling (auth.)

ISBN-10: 3322888096

ISBN-13: 9783322888099

ISBN-10: 3528063599

ISBN-13: 9783528063597

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X c~ x - a 1 . C1 + a x x °x - ~ . (C lx - C2x ). 1) Summenglieder, die von den Systemparametem abhangig sind. 4> ist daher nicht moglich. Untersuchungen anhand von konkreten Zahlenbeispielen zeigen jedoch, daB die Abschatzung im Frequenzbereich oftmals eine engere und SOlnit bessere Abschatzung der Betragsschranken ermoglicht. Kann die Stabilitat des Systems nicht garantiert werden, dann mussen bei der Losung die entsprechenden Fallunterscheidungen zur Bestimmung der Werte sup{*} anhand der aktuellen Zahlenwerte vorgenommen werden.

Anhand der so gewonnenen Ergebnisse solI die Bestimmung dieser Konstanten dann auch auf andere Verteilungen und auf deterministische Signale erweitert werden. 2> bestimmt werden. 9973 . 3> 48 Abschiitzung von Bahnfehlem in Robotersystemen Der maximale Wert lXii, den eine beliebige Komponente ~ in diesem Intervall annehmen kann, ist IXil = sup{ I~-3·al , I~+3·a I } = I~ I+3·a. 4> bestimmt werden. 3> Der maximale Betrag Ix~ der Komponente Xj ist {b} -E < a+ b- a Ixj-supa, I2 b + k. fiBt. Allgemein gilt fur k in Abhangigkeit von E k(E) = (1- E) .

2> angesehen, wodurch das gesamte System als ein fehlerfreies System modelliert wird. 3 dargestellt. 36 Abschlitzung von Bahnfehlem in Robotersystemen a 2 . S 2+ a 1 x ~ . s +a 0 b 3 . s3+b 2 . 3: x x . 1 Beispiel der LOsungim Zeitbereich Die Betragsabschatzung im Zeitbereich solI nun fur eine Sprungfunktion untersucht werden. c 2x . 4> Abschlitzung von Bahnfehlern in Robotersystemen 38 In dieser Gleichung treten nur noch Glieder auf, die von den Systemparametern und somit den Polstellen des Systems abhangig sind, nicht jedoch von der Zeit.

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Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen by Dr.-Ing. Geroge H. Holling (auth.)


by Christopher
4.1

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